摆动油缸分类：
       1、齿轮齿条式
       摆动油缸通过液压力推动两边活塞运动，带动齿条左右移动，齿条带动中间轴，使轴旋转。优点：齿轮齿条式摆动油缸制造简单，成本低。缺点：旋转力矩不宜过大，体积庞大。
       2、叶片式
       通过液压力推动叶片，叶片带动中间轴旋转。优点：制造简单，成本低。缺点：叶片部位容易泄露，体积大，不能实现360度旋转。
       3、螺旋式
       摆动油缸通过液压力推动活塞运动，活塞带动螺旋旋转。优点：体积小，力矩大，旋转角度0-360度，无泄露。缺点：制造成本高。